ウルトラマンタロウはウルトラ兄弟の中でも最強だといわれている戦士です。番組のタイトルロゴは、「ウルトラマンT（タロウ）」と表記されています。

ウルトラマンに親しみやすい印象を与えようと考えだされたのが、「タロウ」という名前で、おとぎ話を題材にしたストーリーもつくられました。

タロウは前作に登場したウルトラの父と本作で初めて登場するウルトラの母の実の子として描かれています。ウルトラ兄弟という設定から、ウルトラファミリーという大規模な設定が描かれるようになります。

主人公は東光太郎という青年で、世界中を旅してタンカーで日本に帰ってきたところから始まります。光太郎は宇宙科学警備隊ZATに入隊し、戦闘機で怪獣アストロモンスに立ち向かうが、爆発を受けてしまいました。

そこにウルトラ5兄弟が現れ、ウルトラの母からタロウの命が与えられ、光太郎はタロウに変身して戦うことになります。

後にタロウはウルトラ6兄弟として戦うことになり、そのことから彼は「ウルトラマンNo.6」とも呼ばれています。光太郎はボクサーを目指していたこともあり、そのことがタロウにも受け継がれており、パンチは強力なものになっています。

タロウは最終回でウルトラバッジを母に返し、人間・東光太郎として生活することを決めます。しかし、その後は光の国へ帰り、宇宙警備隊の筆頭教官に就き、後進の育成を担当し、教え子の中にはウルトラマンメビウスもいます。

ウルトラマンタロウは、東光太郎が緑のおばさんに扮したウルトラの母からもらったウルトラバッジを使い、頭上に持ち上げて「タローウ！」と叫んで変身します。

必殺技にはストリウム光線があり、これはタロウの技の中でも特に使用頻度の高い光線技で、腰に据えた左手と大きく動かした右手を組んで放ちます。エネルギーを貯めて発射しますが、その動作を簡易にした攻撃方法や、変形技のネオストリウム光線も使用します。

タロウの頭部に備わっている角はウルトラホーンと呼ばれ、そこにエネルギーを貯めることができます。ウルトラホーンからは、アロー光線やブルーレーザーなどといった光線技も使えます。

最大の破壊力を持っているのはウルトラダイナマイトという技で、自らを爆弾として相手に突っ込んでいき、大爆発を起こします。タロウの心臓はとても強いので、ダイナマイト使用後も再生能力で復活します。

タロウには武器があり、ブレスレットを装着しているので、時にそれを使って相手を攻撃します。当初はタロウブレスレットというもので、劇中では2度使用されています。

バードンに敗れた際、ウルトラの母からキングブレスレットを授けられ、そのときからこのブレスレットを使用しています。
キングブレスレットでバードンを攻撃し、口輪攻撃でバードンの火炎攻撃を防ぎ、飛行時に分身能力を使ってバードンを翻弄させ、火山に突き落とすといった作戦で倒しています。

ブレスレットからは光線を出すことができ、再生能力を持つリライブ光線や熱を放つドライヤー光線などが使用できます。